V knize je vyložena obecné theorie elektrických pohonů, jakož i některé části z řízení automatisovaných pohonů. Je určena jednak pro posluchače odborných škol specialisující se v oborech elektrické stroje, elektrické přístroje, elektrická zařízení, automatika a telemechanika, elektrická výzbroj letadel a motorových vozidel a pod., jednak pro inženýry a techniky, projektanty elektrických pohonů a všechny, kdož pracují v provozech, kde se používá elektrického pohonu.
Je zřejmé, čím větší tvrdost mechanické charakteristiky poháněcího
motoru, tím menší chyba sledování.
Při absolutně tvrdé charakteristice druhá složka rovna nule.
Z rovnice (408) plyne
, _CjwflUiL Ce^M
~ ~2nR~ n
M (410)
Q.
K tomu musíme stanovit závislost (0X), kde Xjsou funkce
času.ř
čili
kde
CjjfxUa, CeC
Ď=
2 tíR R
Předpokládáme-li zvláštním případě, moment statického odporu je
úměrný otáčkám (Ma= len), dostáváme
dí dí2 '
Dosadíme-li (411) máme
d20 ¿'j d20 30/^1 d0j
•, i'® <4U)
424
. Druhá složka úměrná zatížení (statickému momentu) poháněcího
motoru závisí tvrdosti jeho mechanické charakteristiky. Tato složka
nezávisí rychlosti otáčení vysilače značí vlastně úhlovou odchylku,
jež způsobena daným zatížením hřídeli stojícího motoru.
Vyjdeme známé pohybové rovnice elektrického pohonu
„ dco
M ~ďr
kdeco úhlová rychlost poháněcího motoru,
tin 2
" "3čt r
n otáčky poháněcího motoru (ot/min),
0 úhel natočení selsynu-přijimače; převod mezi motorem selsy-
nem klademe pro jednoduchost rovný jedné.\
2.
Abychom mohli lépe posoudit vlastnosti servomechanismu, musíme ana
lysovat jeho funkci při přechodném stavu
