Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
obr.2 předpoklá spojitý vstupnísigná danou hodnotu stupu), senzor
vý stupního signá lu, který můž neelektrická veličina, např. rychlost pohybu, teplota,
kroutícímoment atd. 9.3 Blokové schema íslicové řízení formy signá lů
11001
01010
62
., opět spojitý signá Formy signá mezi jednotlivý bloky
číslicové řídicího systé jsou naznačeny obr.3
Je-li stup senzoru digitá lnía daná hodnota rovněž digitá lní, nenínutný A/D převodník na
vstupu řídicího počítače.
Pro získá ní, konverzi distribuci dat číslicový řídicích systé mech použ ívá těchto prvků:
multiplexorů demultiplexorů
vzorkovačů tvarovačů (sample and hold)
analogodigitá lních převodníků (A/D)
digitá lněanalogový převodníků (D/A)
Ř azenítěchto prvků strukturá číslicové řízeníukazuje obr.4 sti vstupu
číslicové regulá toru, sti stupu číslicové regulá toru. 9.
Senzor
a filtr
Vzorkovač
a tvarovač
A/D
převodník
Zesilovač
Registr
D/A
převodník Tvarovač
a)
b)
Obr. 9. 9.4 Zpracová vstupních výstupních signá íslicových regulá torů
+
-
A/D Poč ítač
clock
D/A
Senzor
Akč ní
č len
Proces
vstup výstup
Obr. 9
