Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
8.1 popsá stavový rovnicemi (viz Příklad (3.1 doplněním
o zpětnou vazbu stavový regulá torem (obr.5Ω, mH
Příklad řešení (8. 8.1 Grafické vyjá dření stavových rovnic
B
x´ 1
p
C
A
+
+
x yu
. nový vlastních čísel matice uzavřené smyčky stavový regulá torem. 8.8)Y CX
Přenosová funkce relace mezi vstupem stupem
(8.9)G(p) =
Y(p)
U(p)
= C(pI A)−1
B
8.2), němž matice koeficientů
stavové regulá toru. Podle jejich
polohy vzhledem osá lze usuzovat na
stabilitu, vlastnífrekvenci tlumení.10)y Cx
Tuto soustavu lze zná zornit graficky (obr.3)):
x Bu
y Cx
Ověřte řiditelnost pozorovatelnost.1 kgm2, 0.
Grafické zná zorněnístavové zpětnovazebního regulá toru získá obr.1):
Dynamické vlastnosti jsou vlastními
čísly stavové matce která tvořípóly
soutavy komplexnírovině.2): Mechanická soustava, tvořená břemenem pruž ině tlumičem dle
obr.8Vs, 0.
Metoda vrhu stavové regulá toru spočívá zvolenínové polohy pólů uzavřené smyčky,
tj.
51
A =
0 1
−100 −1
, =
0
10
, , [0]
Obr.3 Stavové zpětnovazební řízení
Předpoklá dejme soustavu jedním vstupem jedním stupem, popsanou stavový mi
rovnicemi
x Bu
(8. Stavový regulá tor vytvá řílineá rnízpětné vazby kaž stavové
proměnné .Příklad řešení (8.
Relace mezi stavový proměnný přenosovou funkcí:
Stavové rovnice Laplaceově transformaci:
pX BU(p)
(8. 3.
Vhodnou volbou stavové ho
zpětnovazebního regulá toru můž eme
změnit polohu pólů uzavřené smyčky tak,
abychom dosá hli pož adované ho
dynamické chová ní. 8.1): Vypočítejte číselně matice řiditelnosti pozorovatelnosti pro tyto
konstanty stejnosměrné motoru: 2
