Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Vydal: FEKT VUT Brno Autor: UVEE - Jiří Skalický

Strana 50 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Jak získat tento dokument?






Poznámky redaktora
16 Odezva skok podle OM otevřené smyč podle OM σ Metoda symetrického optima (SO) vychá zíz přenosu uzavřené smyčky du (7. 7. Pro soustavu jedním integrá torem, jednou velkou jednou malou (součtovou) časovou konstantou, která popsá přenosovou funkcí (7.27) jeFs(p) = Ks pT1(1 pT2)(1 pτσ) , τσ dle metody vhodný regulá tor (7. a2 2 = 2a1a3 Polož íme-li přenos uzavřené smyčky standardním tvaru symetrické ho 2a2 a0 = 4τσ optima 45 . 7.dle (7.29)Fw(p) = b0 b1p a0 a1p a2p2 + a3p3 Z pož adavku, aby platilo vyplý vajípodmínky pro koeficienty:Fw(jω) 2 = 1 (7.15) zovou bezpečností amplitudovou bezpečností standardníodezva skok řízení65, ∞ (obr. Standardnímu tvaru přenosu otevřené smyčky podle optimá lního modulu odpovídá i standardnífrekvenčnícharakteristika logaritmický souřadnicích (obr. 7.16). a0, a1 2.15 Frekvenč charakteristika Obr. 7. -20dB/dek -40dB/dek 1/ τσ1/2 τσ dB φ -180 -90 o o y(t) t 1 4,7 τ 4,3% Obr. a1 2 = 2a0a2 3.26)H(p) = (1 pT1)(1 pT2) 2Ksτσp = (1 pτ1)(1 pτ2) pτ0 který kompenzuje obě velké časové konstanty hlediska fyziká lníT1, T2 realizovatelnosti většinou platíjen pro malé změny řídicího signá lu, při který lze považ ovat soustavu lineá rní.28)H(p) = pT1(1 pT2)(1 pτσ) Ks 1 2pτσ(1 pτσ) = T1 2Ksτσ (1 pT2) Kp(1 pT2) proporcioná lně derivační(PD).18) vhodný PID-regulá tor (7.30)b0 2 + b1 2 ω2 a0 2 +  a1 2 − 2a0a2    a2 2 − 2a1a3   a3ω6 1