Teorie řízení

| Kategorie: Skripta  | Tento dokument chci!

Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.

Strana 22 z 103

Vámi hledaný text obsahuje tato stránku dokumentu který není autorem určen k veřejnému šíření.

Více info o tomto dokumentu zde!

Jak získat tento dokument?

Poznámky redaktora

soustavy bez vnějšího buzení).4 ešení stavový rovnic Stavové rovnice lze řešit operá torový počtem pomocíLaplaceovy transformace, nebo použ itím MATLABU. Kořeny polynomu najdeme pomocíMATLABU: p=[1 6]; vložení polynomu roots(p) kořeny polynomu -2 -1 Pozná mka: Vlastníčísla matice soustavy určujídynamické chová nísoustavy; stabilní soustava všechna vlastníčísla porná (pokud jsou reá lná nebo pornou reá lnou stí (pokud jsou komplexní). Komplexnívlastníčísla charakterizujíkmitavý charakter odezvy soustavy.3 Vlastní ísla matice A Vlastníčísla čtvercové matice jsou kořeny charakteristické rovniceλi (3.2): Vypočítejte vlastníčísla matice A A =      0 0 0 1 −6 −11 −6      Charakteristická rovnice je λI = λ 0 0 −1 6 λ = λ3 + 6λ2 + 11λ 0 Vlastníčísla matice jsou kořeny polynomu (řešenícharaktereistické rovnice). 17 . bez vnějšího buzení) operá torový počtem: x (t) Ax(t) pX(p) x(0) AX(p) X(p) L[x(t)] (pI A)X(p) x(0) X(p) (pI A)−1 x(0) (3.5)x(t) L−1 (pI A)−1 x(0) eAt x(0) Φ(t)x(0) Homogennístavová rovnice řešeníve formě transformace počá tečních podmínekx Ax tzv. Ř ešeníhomogennístavové rovnice (tj.3. Vlastníčísla lze přímo určit pomocíMATLABU: A=[0 0;0 1;-6 -11 -6]; vložení matice A eig(A) ans= výpočet vlastních čísel -2 -1 3.4)λI 0 Příklad (3. přechodovou maticí která obsahuje všechny informace volné pohybu soustavy AΦ(t) (tj

---

---