Skripta byla napsána zejména proto, že v češtině neexistuje moderní učebnice teorie řízení lineárních soustav. Velmi dobrá učebnice F. Nixona (lit. [3]), přeložená do češtiny, která je názorná a ve své době ceněná, je více než třicet let stará a tedy neodpovídá současnému pojetí.Vysokou teoretickou úroveň české školy dokládají publikace [1], [2] a [4] a lze je doporučit jako doplňkovou studijní literaturu. Nejvhodnější doplňkovou literaturou pak jsou skripta prof. Vavřína [5], určená pro studenty oboru kybernetika, automatizace a měření.
1 Odezva dynamické soustavy
y
.
Příklady některý dynamický soustav
jsou nakresleny obr.2 Příklady dynamických soustav
Na obr. Obr.
krá tký impuls reá lný soustav můž impuls síly nebo napěťový impuls), stup má
již odlišný průběh, vislý typu soustavy. 2.
Příčinou akumulace některé forem
energiíuvnitř soustavy.
Na obr. obr.
7
u y
Soustava
u
t
t
Obr. slož itějšímechanická soustava, tvořená dvěma vozíky na
kolečká ch, dvěma pruž inami dvěma tlumiči.Dynamické soustavy
2.2
m
b k
a)
m1 m2
b2
k2k1,b1
b)
R2
Cu
L R1
R3
c)
u1
u2
d)
L R
e)
u ei
M
ω
J
Obr. 2. elektromechanická soustava, představujícístejnosměrný motor konstantním
magnetický tokem, napá jený kotvy stejnosměrný napětím Tato soustava je
soustavou druhé du, neboť obsahuje dvě energie, magnetickou energii vinutíkotvy a
kinetickou energii roztočené rotoru.
Dynamická soustava charakterizová na
proměnný mi, které jsou funkcíčasu. Obr.2 mechanická soustava du, sestá vajícíz břemene zavěšené pruž ině
s koeficientem pruž nosti kmitá níje tlumeno tlumičem činitelem tlumeníb. Na
obr. Přechodový děj spočívá vzá jemné přeměně jednotlivý ch
energií. představuje operačnízesilovač zpětnou vazbou; předpoklá me-li ideá lní
zesilovač, jde soustavu du, pouze jednou energiíelektrické pole kondenzá toru. 2. Jde soustavu dvěma kinetický mi
a dvěma potenciá lními energiemi. soustava du, obsahuje
dvě energie, magnetickou energii indukčnosti energii elektrické pole kondenzá toru
C. 2.1. 2. soustava
druhé du, obsahuje dvě energie, kinetickou energii pohybujícího břemene potenciá lní
energii pruž iny.1 Lineární dynamické soustavy
Mějme obecnou dynamickou soustavu dle obr. 2. představujíelektrické soustavy, obr.1 nakreslen jeden mož ch
průběhů odezvy vstupníimpuls. Přivedeme-li vstup soustavy př
